类人气动肌肉模型与实验研究

在理论分析和实验的基础上，建立了人工气动肌肉的数学模型．该模型中考虑了橡胶管弹性、类人气动肌肉壁厚、人工肌肉末端弧度、编织网线之间以及编织网和橡胶管之间的摩擦力对气动肌肉驱动特性的影响．设计实验系统对人工气动肌肉进行了等压实验、负载拉力恒定实验和等长实验，实验结果与改进后的模型仿真结果吻合较好．     

一类强非线性Robin问题解的渐近估计

考虑了一类强非线性Robin问题,在适当的假定下,对此问题解的存在性及渐近性态作了较深入的研究.用微分不等式理论和方法对此问题的解作了渐近估计,得到了解的任意阶的一致有效的渐近展开式,进一步推广了前人的成果.     

基于PD型迭代学习的液压机械手轨迹控制

液压机械手作业系统的任务规划具有重复性,为了对液压机械手作业动作进行有效控制,建立了适合机械手作业系统的迭代自学习控制规律.只要增益Kp、Kd及学习因子α满足一定的条件,则该学习控制就是稳定的.通过对系统数字仿真,结果表明带学习因子的PD型迭代学习控制,较传统的PD控制有更好的动态响应特性,稳态误差小,具有一定的自适应性和鲁棒性.采用这种PD型前向反馈学习控制规律,只要机械手各关节变量的位置锁定,就可在期望的范围内实现抓取和释放动作.因此,该控制算法适合液压机械手系统的控制要求,能对其作业进行有效控制.图6,表1,参8.     

稀土在催化中的应用研究进展

稀土在催化中的研究和应用重要而广泛.文章分别从稀土氧化物、稀土金属间化合物及稀土分子筛3个方面对稀土在催化中的应用研究做了综述,并简要地分析了稀土催化剂的发展方向.     

一类向量组的有趣性质及其应用

给出了一类向量组，讨论了此类向量组的一些有趣的性质，阐述并举例其在证明线性空间的有限覆盖问题中的重要应用。     

极限编程初探

简单介绍了极限编程（XP）软件方法，讨论了使用极限编程的益处，进而结合自身项目经验和对极限编程的实践提出了适合当前软件业的9条实施建议，以期对提高软件生产质量和效率能有所裨益。     

PMMA微管的模板法制备与形貌分析

采用模板合成技术，以阳极氧化铝膜为模板，通过化学聚合法制备管径为200nm，长为数微米的聚甲基丙烯酸甲酯（PMMA）微管阵列。经红外光谱（FTIR）、扫描电镜（SEM）和透射电镜（TEM）表征PMMA微管阵列的结构和形貌，结果显示PMMA微管具有与模板孔洞相似的形状、大小和排列，微管的壁厚为40～60nm；除管状结构外，还存在丝状和类似竹节状的结构；不同结构微管的形成与单体的充填程度有关。     

比例原则在行政裁量行为司法审查中的适用

我国现行法律条款对行政裁量行为的司法审查存在难以把握、不易操作的缺陷。行政法基本原则是行政法的精髓所在，是行政法规范的核心、灵魂，作为行政法基本原则之一的比例原则，在行政审判中可以直接作为判案依据。运用比例原则中的适当性、必要性、比例性三个子原则来对行政裁量行为进行司法审查较为直观、可行。     

Combined adjustment project of national astronomical geodetic networks and 2000'' national GPS control network

The combined adjustment project of the nationwide astronomical geodetic networks and 2000' national GPS control network involve 48519 terrestrial observational stations and 2666 GPS observational stations. In the terrestrial network, 25107 stations are height fixed and 23412 stations are in three dimensions. 440793 terrestrial observations and 183668 unknowns are involved in the adjustment. The three-dimensional observational models for the adjustment have been established. The crustal deformation influences and corrections are researched. Fast methods of solving partitioned adjustment for super large-scale geodetic network have been studied. The standard deviations of three-dimensional coordinates for all stations are evaluated. As a result of the combined adjustment, a unified national geodetic network with nearly 50000 stations is established, the high accurate three-dimensional geocentric coordinates are obtained. The standard deviation for geoid is averagely 0.2 m, for vertical deflection is about 1.5″, for the horizontal position is about 0.12 m, for the geodetic height is about 0.14 m, and for the three-dimensional position is averagely 0.3 m.     

黄嘴白鹭卵壳超微结构及组成元素的初步研究

以黄嘴白鹭(Egretta eulophotes)卵壳为材料,电镜下观察其超微结构,利用能谱分析其元素组成,并与其它鹭类进行比较,结果表明:黄嘴白鹭卵壳的基本结构与其它鹭科鸟类相似,包括壳膜、锥体层、柱状层和表层;但是,黄嘴白鹭卵壳的超微结构和组成元素与其它鹭科鸟类有所不同;黄嘴白鹭卵壳厚度为159.6μm±0.282 8(n=3),薄于池鹭(Ardeolabacchus),白鹭(Egretta garzetta)、牛背鹭(Bubulcus ibis)和夜鹭(Nyctycoraz nyctycoraz);黄嘴白鹭卵壳的主要元素由钙(17.49%±1.621)(n=3)、碳(21.95%±1.712)(n=3)、氧(60.81%士1.601)(n=3)组成;壳膜的主要组成元素包括钙(4.765%士0.261 6)(n=3)、氧(50.50%±0.487 9)(n=3)、碳(38.77%±0.459 6)(n=3)、硫(0.950 0%士0.056 6)(n=3)、镁(0.215%士0.212)(n=3).